Tutoriel Robot

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Base ExampleCommandModel.png Tutoriel
Thème
Robot Workbench
Niveau
Débutant
Temps d'exécution estimé
Auteur
r-frank
Version de FreeCAD
0.16.6703 et plus
Fichier(s) exemple(s)


Ce tutoriel a pour but de vous apprendre à utiliser l'atelier de simulation de Robot pour simuler une cellule de configuration de robot.

Avant de commencer

Ce tutoriel est écrit pour FreeCAD version 0.11 R3977 ou ultérieure. Si vous n'avez pas FreeCAD sur votre PC, allez à la page de téléchargement afin de l'installer.

Ce tutoriel vise l'utilisation des robots industriels et pas les robots mobiles ou de service (voir ici).

Installation de la scène

  1. Cliquer sur Robot Workbench
  2. Créer un nouveau document en choisissant FileNew dans menu
  3. Insert un Kuka IR500 le robot dans la scène en choisissant Robotinsert RobotsKuka IR500 du menu
  4. Changer à vue axonométrique en cliquant sur View-axometric.png
  5. Zoomer pour adapter tout en cliquant sur View-zoom-all.png
  6. Sauvegarder votre fichier...

Définir une trajectoire

  1. Cliquer sur Robot Worbench Activer le modèle dans l' arborescence
  2. Créé une nouvelle trajectoire en cliquant sur Robot CreateTrajectory.png
  3. Sélectionner le robot dans l'arbre
  4. Donner la position départ pour le robot en cliquant sur Robot SetHomePos.png
  5. Cliquer sur le panneau de configuration Robot InsertWaypoint.png
  6. Changer la position du robot en utilisant le curseur
  7. Quand le robot et la trajectoire sont sélectionnés dans la vue 3D cliquer sur le bouton Robot InsertWaypoint.png pour insérer un point de départ dans la trajectoire
  8. Chaque point de la trajectoire est visible avec une croix jaune, tous les points de la trajectoire sont connectés avec des lignes oranges
  9. Définir au moins trois points différents et les insérer dans la trajectoire

Simulation des mouvement du robot

  1. Sélectionner robot and trajectoires dans l'arborescence
  2. Sélectionner la simulation en cliquant sur le bouton Robot Simulate.png
  3. Cliquer sur le bouton démarrer la simulation I>
  4. Visualiser la simulation

Visualiser la simulation