Robot Workbench/it: Difference between revisions

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Il modulo Robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka].
Il modulo Robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka].


È possibile eseguire le seguenti operazioni:
You can do the following tasks:
* Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
* Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
* Creare e compilare traiettorie
* Create and fill up movement trajectories.
* Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
* Decompose features of a CAD part to a trajectory.
* Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
* Simulate the robot movement and reaching distance.
* Esportare la traiettoria in un file di programma robot
* Export the trajectory to a robot program file.


Per iniziare, provare il [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]] e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py].
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Alcuni esempi sono disponibili in
[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Example files] oppure nel [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]].
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Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi


* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot/it|Inserisci un robot]]: inserisce un nuovo robot nella scena.
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* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot/it|Inserisci un robot]]: Inserisce un nuovo robot nella scena
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate/it|Simula una traiettoria]]: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate/it|Simula una traiettoria]]: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export/it|Esporta una traiettoria]]: esporta un file di programmazione robotica.
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export/it|Esporta una traiettoria]]: Esporta un file di programmazione robotica
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos/it|Imposta la posizione iniziale]]: imposta la posizione iniziale di un robot.
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos/it|Imposta la posizione iniziale]]: Imposta la posizione iniziale di un robot
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Sposta alla posizione iniziale]]: sposta il robot nella posizione di partenza.
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Ripristina la posizione iniziale]]: Sposta il robot nella posizione di partenza
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=== Traiettorie ===
=== Traiettorie ===
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Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.


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==== Traiettorie non parametriche ====
==== Traiettorie non parametriche ====
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea traiettoria]]: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea una traiettoria]]: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori predefiniti]]: Imposta i valori predefiniti per la velocità
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori di velocità predefiniti]]: imposta i valori predefiniti per la velocità.
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci in traiettoria]]: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci un punto nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci in traiettoria]]: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.
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==== Traiettorie parametriche ====
==== Traiettorie parametriche ====


* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it|Da bordo a traiettoria]]: Genera un percorso da un insieme di spigoli
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it|Crea una traiettoria da un bordo]]: genera un percorso da un insieme di spigoli.
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.
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== Script ==
== Script ==


Vedere l'esempio [[Robot API example/it|Esempio di API Robot]] per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py
Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.
</div>

See the [[Robot API example|Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements.


== Tutorials ==
== Tutorials ==

Revision as of 22:11, 27 November 2019

Introduzione

Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:

  • Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
  • Creare e compilare traiettorie
  • Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
  • Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
  • Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

Traiettorie parametriche

Script

Vedere l'esempio Esempio di API Robot per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.

Tutorials