Robot Workbench/it: Difference between revisions
Renatorivo (talk | contribs) No edit summary |
Renatorivo (talk | contribs) No edit summary |
||
(12 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
Line 9: | Line 9: | ||
Il modulo Robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka]. |
Il modulo Robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka]. |
||
È possibile eseguire le seguenti operazioni: |
|||
You can do the following tasks: |
|||
* Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione |
|||
* Set up a simulation environment with a robot and work pieces. |
|||
* Creare e compilare traiettorie |
|||
* Create and fill up movement trajectories. |
|||
* Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria |
|||
* Decompose features of a CAD part to a trajectory. |
|||
* Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione |
|||
* Simulate the robot movement and reaching distance. |
|||
* Esportare la traiettoria in un file di programma robot |
|||
* Export the trajectory to a robot program file. |
|||
Per iniziare, provare il [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]] e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py]. |
|||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
Alcuni esempi sono disponibili in |
|||
[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Example files] oppure nel [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]]. |
|||
</div> |
|||
{{TOCright}} |
{{TOCright}} |
||
Line 32: | Line 29: | ||
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi |
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi |
||
* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot/it|Inserisci un robot]]: inserisce un nuovo robot nella scena. |
|||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
* [[Image: |
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate/it|Simula una traiettoria]]: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso. |
||
* [[Image: |
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export/it|Esporta una traiettoria]]: esporta un file di programmazione robotica. |
||
* [[Image: |
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos/it|Imposta la posizione iniziale]]: imposta la posizione iniziale di un robot. |
||
* [[Image: |
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Sposta alla posizione iniziale]]: sposta il robot nella posizione di partenza. |
||
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Ripristina la posizione iniziale]]: Sposta il robot nella posizione di partenza |
|||
</div> |
|||
=== Traiettorie === |
=== Traiettorie === |
||
Line 44: | Line 39: | ||
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici. |
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici. |
||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
==== Traiettorie non parametriche ==== |
==== Traiettorie non parametriche ==== |
||
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea traiettoria]]: |
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea una traiettoria]]: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena. |
||
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: |
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default. |
||
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori predefiniti]]: |
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori di velocità predefiniti]]: imposta i valori predefiniti per la velocità. |
||
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci |
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci un punto nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria. |
||
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci |
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria. |
||
</div> |
|||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
==== Traiettorie parametriche ==== |
==== Traiettorie parametriche ==== |
||
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it| |
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it|Crea una traiettoria da un bordo]]: genera un percorso da un insieme di spigoli. |
||
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: |
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: permette di modificare una o più proprietà di un percorso. |
||
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: |
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso. |
||
</div> |
|||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
== Script == |
== Script == |
||
Vedere l'esempio [[Robot API example/it|Esempio di API Robot]] per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot. |
|||
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py |
|||
Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale. |
|||
</div> |
|||
See the [[Robot API example|Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements. |
|||
== Tutorials == |
== Tutorials == |
Revision as of 22:11, 27 November 2019
Introduzione
Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.
È possibile eseguire le seguenti operazioni:
- Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
- Creare e compilare traiettorie
- Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
- Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
- Esportare la traiettoria in un file di programma robot
Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.
Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.
Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi
- Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
- Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
- Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
- Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
- Sposta alla posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.
Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.
Traiettorie non parametriche
- Crea una traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
- Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
- Imposta i valori di velocità predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
- Inserisci un punto nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
- Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.
Traiettorie parametriche
- Crea una traiettoria da un bordo: genera un percorso da un insieme di spigoli.
- Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
- Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.
Script
Vedere l'esempio Esempio di API Robot per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.
Tutorials
Robot
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
User documentation
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub