Robot Workbench/it: Difference between revisions

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{{docnav/it|[[Reverse Engineering Workbench/it|Ambiente Reverse Engineering]]|[[Ship Workbench/it|Ambiente Ship]]|IconL=ReverseEngineeringWorkbench.svg|IconR=Workbench_Ship.svg
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[[Image:Workbench_Robot.svg|64px]]
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== Introduction ==
==Introduzione==

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Il modulo Robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka].


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Il modulo robot è uno strumento per simulare un [[Robot_6-Axis/it|Robot a 6 assi]] di tipo industriale, come per esempio i robot [http://kuka.com/ Kuka].
È possibile eseguire le seguenti operazioni:
È possibile eseguire le seguenti operazioni:
* Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
* Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
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* Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
* Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
* Esportare la traiettoria in un file di programma robot
* Esportare la traiettoria in un file di programma robot
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Per iniziare, provare il [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]] e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py].
You can do the following tasks:
* Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
* Create and fill up movement trajectories.
* Decompose features of a CAD part to a trajectory.
* Simulate the robot movement and reaching distance.
* Export the trajectory to a robot program file.

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Alcuni esempi sono disponibili in
[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Example files] oppure nel [[Robot tutorial/it|tutorial Robot]].
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{{TOCright}}
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Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi


* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot/it|Inserisci un robot]]: inserisce un nuovo robot nella scena.
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* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot/it|Inserisci un robot]]: Inserisce un nuovo robot nella scena
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate/it|Simula una traiettoria]]: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate/it|Simula una traiettoria]]: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export/it|Esporta una traiettoria]]: esporta un file di programmazione robotica.
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export/it|Esporta una traiettoria]]: Esporta un file di programmazione robotica
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos/it|Imposta la posizione iniziale]]: imposta la posizione iniziale di un robot.
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos/it|Imposta la posizione iniziale]]: Imposta la posizione iniziale di un robot
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Sposta alla posizione iniziale]]: sposta il robot nella posizione di partenza.
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/it|Ripristina la posizione iniziale]]: Sposta il robot nella posizione di partenza
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=== Traiettorie ===
=== Traiettorie ===
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Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.


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==== Traiettorie non parametriche ====
==== Traiettorie non parametriche ====
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea traiettoria]]: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/it|Crea una traiettoria]]: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/it|Imposta l'orientamento predefinito]]: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori predefiniti]]: Imposta i valori predefiniti per la velocità
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/it|Imposta i valori di velocità predefiniti]]: imposta i valori predefiniti per la velocità.
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci in traiettoria]]: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/it|Inserisci un punto nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci in traiettoria]]: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/it|Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria]]: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.
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==== Traiettorie parametriche ====
==== Traiettorie parametriche ====


* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it|Da bordo a traiettoria]]: Genera un percorso da un insieme di spigoli
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/it|Crea una traiettoria da un bordo]]: genera un percorso da un insieme di spigoli.
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/it|Vesti una traiettoria]]: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/it|Raggruppa le traiettorie]]: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.
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== Script ==
== Script ==


Vedere l'esempio [[Robot API example/it|Esempio di API Robot]] per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py
Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.
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See the [[Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements.


== Tutorials ==
== Tutorials ==
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* [[VRML Preparation for Robot Simulation/it|VRML Preparation for Robot Simulation]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/it|VRML Preparation for Robot Simulation]]


{{docnav/it|[[Reverse Engineering Workbench/it|Ambiente Reverse Engineering]]|[[Ship Workbench/it|Ambiente Ship]]|IconL=ReverseEngineeringWorkbench.svg|IconR=Workbench_Ship.svg
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}}
{{Docnav/it|[[Draft Module/it|Ambiente Draft - Disegno 2D]]|[[Arch Module/it|Ambiente Architettura]]}}

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{{Robot Tools navi/it}}
{{Userdocnavi/it}}
[[Category:Workbenches/it]]

Revision as of 22:11, 27 November 2019

Other languages:

Introduzione

Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:

  • Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
  • Creare e compilare traiettorie
  • Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
  • Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
  • Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

Traiettorie parametriche

Script

Vedere l'esempio Esempio di API Robot per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.

Tutorials

Robot
User documentation
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