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Revision as of 13:26, 13 April 2019
Introduzione
Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.
È possibile eseguire le seguenti operazioni:
- Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
- Creare e compilare traiettorie
- Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
- Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
- Esportare la traiettoria in un file di programma robot
Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.
Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.
Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi
Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
Ripristina la posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.
Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.
Traiettorie non parametriche
Crea traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
Imposta i valori predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
Inserisci in traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
Inserisci in traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.
Traiettorie parametriche
Da bordo a traiettoria: genera un percorso da un insieme di spigoli.
Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.
Script
See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.
Tutorials
Robot
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
User documentation
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub