Robot Workbench/it

Ambiente Reverse Engineering

Ambiente Ship

Indice

Introduction

Il modulo robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka. È possibile eseguire le seguenti operazioni:

• Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
• Creare e compilare traiettorie
• Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
• Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
• Esportare la traiettoria in un file di programma robot

You can do the following tasks:

• Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
• Create and fill up movement trajectories.
• Decompose features of a CAD part to a trajectory.
• Simulate the robot movement and reaching distance.
• Export the trajectory to a robot program file.

Alcuni esempi sono disponibili in Example files oppure nel tutorial Robot.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

• Inserisci un robot: Inserisce un nuovo robot nella scena
• Simula una traiettoria: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
• Esporta una traiettoria: Esporta un file di programmazione robotica
• Imposta la posizione iniziale: Imposta la posizione iniziale di un robot
• Ripristina la posizione iniziale: Sposta il robot nella posizione di partenza

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

• Crea traiettoria: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
• Imposta l'orientamento predefinito: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
• Imposta i valori predefiniti: Imposta i valori predefiniti per la velocità
• Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
• Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria

Traiettorie parametriche

• Da bordo a traiettoria: Genera un percorso da un insieme di spigoli
• Vesti una traiettoria: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
• Raggruppa le traiettorie: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso

Script

Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutorials

• 6-Axis_Robot
• VRML Preparation for Robot Simulation

Ambiente Reverse Engineering

Ambiente Ship

Indice

Robot

• Robots: Create a robot, Simulate, Export, Set home position, Restore home position

• Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)

• Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound

User documentation

• Getting started
• Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate

---

• Help: Tutorials, Video tutorials
• Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web

---

• Addons: Addon Manager, External workbenches, Scripting and macros

---

• Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub