Robot Workbench/de: Difference between revisions
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{{VeryImportantMessage|Der Roboter Arbeitsbereich ist nicht gewartet. Wenn du Erfahrung mit dem Thema hast und daran interessiert bist, es zu pflegen, gib bitte deine Absicht im Entwicklerbereich des [https://forum.freecadweb.org/index.php FreeCAD Forums] an. |
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Der Grund dafür, dass sich dieser Arbeitsbereich noch im Master Quellcode befindet, liegt darin, dass dieser Arbeitsbereich in C++ programmiert ist. Wenn dieser Arbeitsbereich in Python programmiert werden könnte, dann könnte sie zu einem[[external_workbenches/de|externen Arbeitsbereich]] gemacht und in ein separates Repositorium verschoben werden. |
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==Einleitung== |
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== Einführung == |
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You can do the following tasks: |
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* Set up a simulation environment with a robot and work pieces. |
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* Create and fill up movement trajectories. |
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* Decompose features of a CAD part to a trajectory. |
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* Simulate the robot movement and reaching distance. |
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* Export the trajectory to a robot program file. |
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Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen: |
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* Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein. |
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* Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien. |
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* Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie. |
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* Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz. |
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* Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei. |
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== Werkzeuge == |
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Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann. |
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Here the principal commands you can use to create a robot set-up. |
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=== Roboter === |
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Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter |
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The tools to create and manage the 6-Axis robots |
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* [[Image:Robot_CreateRobot. |
* [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] [[Robot_CreateRobot/de|Einen Roboter erstellen]]: Einen neuen Roboter in die Szene einfügen |
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* [[Image:Robot_Simulate. |
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/de|Eine Bewegungsbahn simulieren]]: Öffnet den Simulationsdialog und lässt dich Folgendes simulieren |
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* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/de|Eine Bewegungsbahn exportieren]]: Exportieren einer Roboterprogrammdatei |
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* [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] [[Robot_SetHomePos/de|Ausgangsposition festlegen]]: Festlegen der Ausgangsposition eines Roboters |
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=== Trajektorien === |
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Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische. |
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Tools to create and manipulate trajectories. There are two kinds, the parametric and non parametric ones. |
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==== Nicht parametrische Trajektorien ==== |
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* [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/de|Eine Trajektorie erstellen]]: Fügt ein neues leeres Trajektorienobjekt in die Szene ein |
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* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/de|Lege die Standardausrichtung fest]]: Lege die Orientierung fest - Wegpunkte werden standardmäßig erstellt |
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* [[Image:Robot_SetDefaultValues. |
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/de|Setze den Standard Geschwindigkeitsparameter]]: Lege die Standardwerte für die Weg-punkt Erstellung fest |
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* [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/de|Einen Wegpunkt einfügen]]: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Roboterposition in eine Trajektorie |
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* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/de|Einen vorgewählten Wegpunkt einfügen]]: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Mausposition in eine Trajektorie |
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==== Parametrische Trajektorien ==== |
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* [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] [[Robot_Edge2Trac/de|Erstellen einer Trajektorie aus Kanten]]: Einfügen eines neuen Objekts, das Kanten zu einer Trajektorie zerlegt |
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* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/de|Ankleiden einer Trajektorie]]: Erlaubt dir, eine oder mehrere Eigenschaften einer Trajektorie außer Kraft zu setzen |
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* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/de|Trajektorienverbund]]: Erzeugen eines Verbunds aus einigen Einzeltrajektorien |
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== Skripten == |
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Siehe das [[Robot_API_example/de|Roboter API Beispiel]] für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden. |
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See the [[Robot API example|Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements. |
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== Tutorien == |
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* [[Robot 6-Axis| |
* [[Robot 6-Axis/de|6-Achsen Roboter]] |
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* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML |
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/de|VRML Vorbereitung für Robotersimulation]] |
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{{docnav/de|[[FEM Module/de|FEM-Arbeitsbereich]]|[[Standard Menu/de|Standard-Menü]]}} |
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|[[Reverse Engineering Workbench/de|Arbeitsbereich Reverse Engineering]] |
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|[[Sketcher_Workbench/de|Skizzierer Arbeitsbereich]] |
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[[Category:Workbenches]] |
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Latest revision as of 13:43, 29 November 2021
Der Grund dafür, dass sich dieser Arbeitsbereich noch im Master Quellcode befindet, liegt darin, dass dieser Arbeitsbereich in C++ programmiert ist. Wenn dieser Arbeitsbereich in Python programmiert werden könnte, dann könnte sie zu einemexternen Arbeitsbereich gemacht und in ein separates Repositorium verschoben werden.
Einführung
Die Roboter Arbeitsbereich ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard 6-Achsen Industrieroboters, wie Kuka.
Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:
- Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
- Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
- Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
- Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
- Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.
Um loszulegen, versuche es mit dem Roboter Tutorium, und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei RobotExample.py an.
Werkzeuge
Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.
Roboter
Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter
- Einen Roboter erstellen: Einen neuen Roboter in die Szene einfügen
- Eine Bewegungsbahn simulieren: Öffnet den Simulationsdialog und lässt dich Folgendes simulieren
- Eine Bewegungsbahn exportieren: Exportieren einer Roboterprogrammdatei
- Ausgangsposition festlegen: Festlegen der Ausgangsposition eines Roboters
- Ausgangsposition wiederherstellen: Bewege den Roboter in seine Ausgangsposition
Trajektorien
Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.
Nicht parametrische Trajektorien
- Eine Trajektorie erstellen: Fügt ein neues leeres Trajektorienobjekt in die Szene ein
- Lege die Standardausrichtung fest: Lege die Orientierung fest - Wegpunkte werden standardmäßig erstellt
- Setze den Standard Geschwindigkeitsparameter: Lege die Standardwerte für die Weg-punkt Erstellung fest
- Einen Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Roboterposition in eine Trajektorie
- Einen vorgewählten Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Mausposition in eine Trajektorie
Parametrische Trajektorien
- Erstellen einer Trajektorie aus Kanten: Einfügen eines neuen Objekts, das Kanten zu einer Trajektorie zerlegt
- Ankleiden einer Trajektorie: Erlaubt dir, eine oder mehrere Eigenschaften einer Trajektorie außer Kraft zu setzen
- Trajektorienverbund: Erzeugen eines Verbunds aus einigen Einzeltrajektorien
Skripten
Siehe das Roboter API Beispiel für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden.
Tutorien
- Roboter: Roboter einfügen, Simulieren einer Bewegungsbahn, Exportiere Bewegungsbahn, Ausgangsposition setzen, zur Ausgangsposition zurückkehren
- Bewegungsbahnen, nicht-parametrisch: Erstelle Bewegungsbahn, Set default orientation, Festlegen von Standardwerten, In Bewegungsbahn einfügen, Wegpunkt einfügen (Maus)
- Bwegungsbahnen, parametrisch: Bewegungsbahn aus Kanten, Bewegungsbahn verschönern, Bewegungsbahnen verbinden
- Erste Schritte
- Installation: Herunterladen, Windows, Linux, Mac, Zusätzlicher Komponenten, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Grundlagen: Über FreeCAD, Graphische Oberfläche, Mausbedienung, Auswahlmethoden, Objektname, Programmeinstellungen, Arbeitsbereiche, Dokumentstruktur, Objekteigenschaften, Hilf FreeCAD, Spende
- Hilfe: Tutorien, Video Tutorien
- Arbeitsbereiche: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web