Robot 6-Axis/tr: Difference between revisions
Skywalker21 (talk | contribs) (Created page with "'''Kinematik Masa'''") |
Skywalker21 (talk | contribs) No edit summary |
||
(21 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
Line 119: | Line 119: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
||
Line 136: | Line 136: | ||
|} |
|} |
||
Kuka robotları, çizilen L-Konumunda tüm eksenleri 0'a sahip olmadığından, eksen 2 ve 3 ' ü, 90° değiştirmek zorundayız |
|||
Since the Kuka robots do not have all axis to 0 in the drawn L-Position, we have to change |
|||
axis 2 & 3 by 90°. |
|||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
||
Line 158: | Line 157: | ||
|} |
|} |
||
Veri sayfasında, eksen hakkında ek bilgi bulabilirsiniz: |
|||
In the data sheet we find additional information about the axis: |
|||
[[Image:KukaAxisData.jpg]] |
[[Image:KukaAxisData.jpg]] |
||
Bu, tam tabloya götürür: |
|||
That leads to this complete table: |
|||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
||
Line 181: | Line 180: | ||
|} |
|} |
||
=== |
=== Görsel gösterim === |
||
FreeCAD, kinematik tablodan kaba bir görsel üretebilir. Ancak gerçeğe daha yakın olmak istiyorsanız, simülasyon için robot şeklinde bir VRML dosyası kullanabilirsiniz. Örneğin. [http://kuka.com Kuka], model VRML dosyaları için sunar. FreeCAD'de belirli robotun oluşturulması sırasında VRML dosyası yüklenir. FreeCAD'in ekseni hareket ettirebilmesi için VRML dosyasını düzenlememiz ve FreeCAD'in bulabileceği ve üzerinde değişiklik yapabileceği özel dönüşüm düğümleri eklemeniz gerekir. |
|||
FreeCAD can generate a rough visual out of the kinematic table. But if you want closer to reality you can use a VRML file with the robot shape for the simulation. |
|||
E.g. [http://kuka.com Kuka] delivers for its model VRML files. |
|||
The VRML file gets loaded while the creation of the specific robot in FreeCAD. In order to allow FreeCAD to move the axis we have to edit the VRML file and insert special transformation nodes FreeCAD can find and manipulate. |
|||
Yine örnek Kuka KR 16 ile gösterilmiştir. |
|||
1. satırdan başlayarak: |
|||
Beginning from line 1: |
|||
#VRML V2.0 utf8 |
#VRML V2.0 utf8 |
||
Line 213: | Line 210: | ||
[ |
[ |
||
... |
... |
||
Bu dosyanın Tecnomatix adında bir robot simülasyon yazılımı ile verildiğini görüyorsunuz. Bu bildirimi kaldırın ve bu dosyayı alacağınız bir URL'yi girin, çünkü Tecnomatix dosya içeriğinde telif hakkı yoktur. Bu sadece bir dönüştürücü! Öncelikle '''Arka Plan''' düğümünü kaldırıyoruz. Ardından, modeli mm ve dik Z'ye getirmek için '''dönme''' ve '''ölçek''' düğümünü kaldırın. |
|||
You see this file is exported with a robot simulation software called Tecnomatix. Remove this notice and put in a URL where you get this file from, because Tecnomatix has no copyright in the file content. It's only a converter! First of all we remove the '''Background''' node. Then remove the '''rotation''' and '''scale''' node to get the model to mm and upright Z. |
|||
Sonunda: |
|||
Right at the end: |
|||
] } |
] } |
||
] } |
] } |
||
Line 233: | Line 230: | ||
#} |
#} |
||
'''TimeSensor''' ve 6 güzergahını yorumlayın. Bu 6 çizgi size robotun asıl ekseninin nerede olduğuna dair bir ipucu verir! Sizi o yere getiren "AXIS_04_OBJ" için ilk arama: |
|||
... |
... |
||
Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
||
Line 256: | Line 253: | ||
[ |
[ |
||
... |
... |
||
Bu düğümün tanımının tam üstüne satır eklemek zorundasınız. '''"DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children ["''' bu da FreeCAD'in ekseni hareket ettirmesi için bir çapa. |
|||
Şimdi '''FREECAD_AXIS2''', ''' FREECAD_AXIS3 ''',''' FREECAD_AXIS4 ''',''' FREECAD_AXIS5 ''' ve ''' FREECAD_AXIS6 ''' için de aynısını yapın. Dosyanın sonundaki kapanış parantezlerini unutmayın, işte bitti! |
|||
Don't forget the closing brackets at the end of the file and you're done! |
|||
Robotu başlatarak VRML'yi yükleyebilirsiniz: |
|||
You can load the VRML by instantiating the robot: |
|||
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") |
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") |
||
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl" |
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl" |
||
size bu sonucu vermeli: |
|||
which should give you that result: |
|||
[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg]] |
[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg]] |
||
Line 272: | Line 268: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
||
Line 295: | Line 291: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
Revision as of 20:21, 24 January 2019
Kılavuz |
Konu |
---|
Robot Tezgahı |
Seviye |
Orta düzey |
Tamamlanma süresi |
Bilinmiyor |
Yazarlar |
FreeCAD Sürümü |
Örnek dosyalar |
Ayrıca bakınız |
None |
Bu makale, standart 6 Eksenli endüstri robot simülasyonunu FreeCAD'e getirmekle ilgilidir.
John J. Craigs kitabında "Robotiğe Giriş" bölümünde de açıklandığı gibi Denavit-Hartenberg Parametre sistemini izlemektedir.
Kuka Örneği
Kinematik
Bu, aşağıdaki tabloya yol açar:
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 - 90° | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
Kuka robotları, çizilen L-Konumunda tüm eksenleri 0'a sahip olmadığından, eksen 2 ve 3 ' ü, 90° değiştirmek zorundayız
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 - 90° | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
Veri sayfasında, eksen hakkında ek bilgi bulabilirsiniz:
Bu, tam tabloya götürür:
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 675 | 260 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 680 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -670 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -158 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
Görsel gösterim
FreeCAD, kinematik tablodan kaba bir görsel üretebilir. Ancak gerçeğe daha yakın olmak istiyorsanız, simülasyon için robot şeklinde bir VRML dosyası kullanabilirsiniz. Örneğin. Kuka, model VRML dosyaları için sunar. FreeCAD'de belirli robotun oluşturulması sırasında VRML dosyası yüklenir. FreeCAD'in ekseni hareket ettirebilmesi için VRML dosyasını düzenlememiz ve FreeCAD'in bulabileceği ve üzerinde değişiklik yapabileceği özel dönüşüm düğümleri eklemeniz gerekir.
Yine örnek Kuka KR 16 ile gösterilmiştir. 1. satırdan başlayarak:
#VRML V2.0 utf8 # # This VRML97 file was exported using eM-Workplace # (c) Tecnomatix Technologies GmbH & Co. KG # Heisenberg-Bogen 1 # D-85609 Aschheim-Dornach # GERMANY # #Background #{ # skyColor [0.752941 0.752941 0.752941] #} Transform { #rotation 1 0 0 -1.5707963 #scale .001 .001 .001 children [ DEF AOBJ_0001_000_TRAFO Transform { children [ ...
Bu dosyanın Tecnomatix adında bir robot simülasyon yazılımı ile verildiğini görüyorsunuz. Bu bildirimi kaldırın ve bu dosyayı alacağınız bir URL'yi girin, çünkü Tecnomatix dosya içeriğinde telif hakkı yoktur. Bu sadece bir dönüştürücü! Öncelikle Arka Plan düğümünü kaldırıyoruz. Ardından, modeli mm ve dik Z'ye getirmek için dönme ve ölçek düğümünü kaldırın.
Sonunda:
] } ] } ] } ] } #ROUTE SENS_04_OBJ.rotation_changed TO AXIS_04_OBJ.rotation #ROUTE SENS_27_OBJ.rotation_changed TO AXIS_27_OBJ.rotation #ROUTE SENS_32_OBJ.rotation_changed TO AXIS_32_OBJ.rotation #ROUTE SENS_44_OBJ.rotation_changed TO AXIS_44_OBJ.rotation #ROUTE SENS_46_OBJ.rotation_changed TO AXIS_46_OBJ.rotation #ROUTE SENS_49_OBJ.rotation_changed TO AXIS_49_OBJ.rotation #DEF AnySIMTimer TimeSensor #{ # cycleInterval 1.000000 # loop TRUE #}
TimeSensor ve 6 güzergahını yorumlayın. Bu 6 çizgi size robotun asıl ekseninin nerede olduğuna dair bir ipucu verir! Sizi o yere getiren "AXIS_04_OBJ" için ilk arama:
... Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ DEF SENS_04_OBJ-0001 CylinderSensor { diskAngle 1.570796 minAngle -3.228859 maxAngle 3.228859 offset 0.000000 } DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [ DEF AXIS_04_OBJ-0001 Transform { children [ Transform { rotation 1 0 0 -1.570796 children [ DEF AOBJ_0001_003_TRAFO Transform { rotation 1.000000 0.000000 0.000000 3.141593 translation -600.000000 500.000000 300.000000 children [ ...
Bu düğümün tanımının tam üstüne satır eklemek zorundasınız. "DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [" bu da FreeCAD'in ekseni hareket ettirmesi için bir çapa.
Şimdi FREECAD_AXIS2, FREECAD_AXIS3 , FREECAD_AXIS4 , FREECAD_AXIS5 ve FREECAD_AXIS6 için de aynısını yapın. Dosyanın sonundaki kapanış parantezlerini unutmayın, işte bitti!
Robotu başlatarak VRML'yi yükleyebilirsiniz:
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl"
KR 210
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 750 | 350 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1250 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1100 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -230 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
KR 500
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 1045 | 500 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1300 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1025 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -250 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |