Robot project

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Este es el articulo de proyecto del proyecto de simulación de Robots. Sigue las reglas de la metodología |Getting things done. Los proyectos se recopilan en el mapa de desarrollo.

Propósito y principios

Este proyecto debería ofrecer las principales tecnologías para una simulación de robots realista en FreeCAD. En el primer paso su objetivo es el robot industrial estándar de 6 ejes.

Resultado

Simulación del robot

Robot.jpg

Tormenta de ideas

Bibliotecas en este campo

  • OROCOS Bibliotecas para cinemática inversa
  • ROBOOP cuyo objetivo es directamente la simulación de robots, pero parece que no está activo.
  • Beremiz un PLC de código libre.

Estándares de comunicación

  • OPC UA para comunicarse con PLCs
  • RRS-II estándar alemán para la comunicación de simulación de robots

Mecanismos de comunicación

Productos comerciales en este campo

Conocimiento

Organización

  • Representación visual de robots de 6 ejes (terminado)
  • Cálculos posteriores y cinemática inversa en robots arbitrarios (terminado)
  • RobotLib, dynamic tipos de robots dinámicos (en progreso)
  • Simulación de trayectoria (en progreso)
    • Simulación de colisiones
    • Detección y configuración de cambios y singularidades
    • Estimación de tiempo
    • Volumen utilizado (planificado)
  • Post procesador para los robots Kuka (en progreso)
  • Proceso y control de la célula de trabajo (planificado)
  • Fabricación de película de animación (planificado)

Siguientes acciones

  • Gestión de la trayectoria y de los puntos de paso.