Robot project/fr

Cet article est le projet, pour le projet Robot. Il suit les règles de la | Getting things done processus. Les projets sont collectées dans la feuille de route de développement.

Buts et principles
Ce projet devrait fixer les principales technologiques, pour une simulation réaliste de robot dans FreeCAD. Dans la première étape, il vise la norme robot industriel 6-axis.

Résultats
Simulation de robot



Libs et champs d'applications

 * OROCOS librairies pour cimématique inverse.
 * ROBOOP s'adresse directement à la simulation du robot, mais il semble inactif.
 * Beremiz un automate OpenSource PLC.

Standards de communications

 * OPC UA pour communiquer avec PLC.
 * RRS-II German standard pour la communication de la simulation de robot.

Middleware pour comunications

 * D-Bus
 * CORBA

Les produits Commerciaux dans le domaine

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Bases de données

 * définition de la cinématique
 * Roboter VRML modele

Organisation

 * La représentation visuelle des robots 6 axes (fait).
 * Le calcul cinématique de robots directe et inverse, arbitraires (fait).
 * RobotLib, types dynamique lisible de robots (travail en cours).
 * Simulation de la trajectoire (travail en cours).
 * simulation de collision.
 * détection des changements de configuration, et, de singularités.
 * estimation du temps.
 * volume utilisé (raboté).
 * Post processeur pour robots Kuka (travail en cours).
 * Processus et contrôle de cellule de travail (raboté).
 * La réalisation de films sur la simulation (raboté).

Actions suivantes

 * Trajectoire, et gestion des points de cheminement.