Robot project/ro

Acesta este un proiect de articol despre simularea Robotică. Acesta urmează regulile procesului | Getting things done. Proiectelșe sunt colectate în Development roadmap.

Scop și principii
Acest proiect ar trebui să stabilească principalele tehnologii pentru o simulare realistă a robotului în FreeCAD. În primul pas acesta vizează robotul industrial standard cu 6 axe.

Rezultat
Simularea Robotului



Biblioteci în domeniu

 * OROCOSlibs for inverse kinematic
 * ROBOOP targets directly to robot simulation, but seems inactive.
 * Beremiz a OpenSource PLC.

Standarde de comuncție

 * OPC UA to communicate with PLCs
 * RRS-II German standard for robot simulation communication

Middleware pentru comuncație

 * D-Bus
 * CORBA

Produse comercial în acest domeniu

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Cunoaștere

 * Kinematic definition
 * Roboter VRML modele

Organizare

 * Reprezentarea vizuală a roboților cu 6 axe (realizată)
 * Calculul cinematic direct și invers al roboților arbitrar aleși (făcut)
 * RobotLib, tipuri de robot care pot fi citite dinamic (lucrare în desfășurare)
 * Simularea traiectoriei (lucrări în curs)
 * simulare de coliziune
 * detectarea modificărilor de configurație și a singularităților
 * estimarea timpului
 * volumul utilizat (planificat)
 * Procesor Post pentru roboți Kuka (lucrări în curs)
 * Procesul și controlul celulelor de lucru (planificate)
 * Film realizarea simulării (planificate)

Următoarele acțiuni

 * Managementul traiectoriei și a punctelor de trecere.