Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/17/it

Questo corrisponde ad una rotazione intorno all'asse Y. Nel modello CAD, la rotazione è intorno all'asse Z. Pertanto, è necessaria una rotazione intorno all'asse X di $$\pi$$ prima della definizione dell'asse di FreeCAD e di -$$\pi$$ dopo di essa. Inoltre, è necessaria una translation di (-xd, yd-,-zd) immediatamente prima del gruppo corrispondente alla definizione di FOREARM e espressa nel frame di riferimento relativo centrato rispetto a D.

Ciò significa che la translation di (xd, yd, zd) deve essere inserita prima della prima rotazione.

Alla fine, il file VRML compreso tra la definizione di ELBOW e la definizione di FOREARM è simile al seguente: