Robot Workbench/fr

Introduction
L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka. Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
 * mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
 * créer et remplir des trajectoires
 * décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
 * simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
 * exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

You can do the following tasks:
 * Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
 * Create and fill up movement trajectories.
 * Decompose features of a CAD part to a trajectory.
 * Simulate the robot movement and reaching distance.
 * Export the trajectory to a robot program file.

Vous pouvez trouver des exemples ici : fichiers d'exemple ou essayez le tutoriel Robot.



Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Script
Cette section est générée à partir de : https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Vous pouvez utiliser ce fichier directement si vous le désirez.

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutorials

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation