Robot Workbench/it

Introduction
Il modulo robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka. È possibile eseguire le seguenti operazioni:
 * Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
 * Creare e compilare traiettorie
 * Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
 * Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
 * Esportare la traiettoria in un file di programma robot

You can do the following tasks:
 * Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
 * Create and fill up movement trajectories.
 * Decompose features of a CAD part to a trajectory.
 * Simulate the robot movement and reaching distance.
 * Export the trajectory to a robot program file.

Alcuni esempi sono disponibili in Example files oppure nel tutorial Robot.



Strumenti
Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot
Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Inserisci un robot: Inserisce un nuovo robot nella scena
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simula una traiettoria: Apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Esporta una traiettoria: Esporta un file di programmazione robotica
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Imposta la posizione iniziale: Imposta la posizione iniziale di un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Ripristina la posizione iniziale: Sposta il robot nella posizione di partenza

Traiettorie
Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Crea traiettoria: Inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Imposta l'orientamento predefinito: Imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Imposta i valori predefiniti: Imposta i valori predefiniti per la velocità
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserisci in traiettoria: Inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria

Traiettorie parametriche

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Da bordo a traiettoria: Genera un percorso da un insieme di spigoli
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Vesti una traiettoria: Permette di modificare una o più proprietà di un percorso
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Raggruppa le traiettorie: Raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso

Script
Questa sezione è ricavata da: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Volendo, è possibile utilizzare la fonte originale.

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation