Robot Workbench/ru



Инструментарий автоматики имитирует 6-ти осевого робота промышленного класса, такого как Kuka. Вы можете выполнять следующие работы:
 * создать среду моделирования с роботом и заготовкой
 * создать и загрузить траекторию
 * разложить часть CAD детали в траекторию
 * имитировать движение робота и его пространственные ограничения
 * экспортировать траекторию в программный файл робота

Примеры можно найти здесь: Файлы с примерами или см. Руководство по инструментарию Автоматики.

Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.

Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Создать робота: Поместить нового робота на сцену
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Имитировать траекторию: Открыть диалог имитации позволяющий выполнить имитацию
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Установить стартовую позицию: Установить стартовое положение робота
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Восстановить на исходную: Переместить робота в стартовое положение

Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.

не параметрические

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Вставить в траекторию: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши

параметрические

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий

Написание сценариев
Этот раздел сформирован из: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Вы можете, если хотите, использовать этот файл напрямую

Пример того как использовать основной класс Robot6Axis который представлен 6-осевым промышленным роботом. Модуль Автоматики зависит от модуля Деталей(Part) но не от остальных модулей. Он работает с основными типами Положений, Векторов и Матрицами. Так что вам нудно только ввести:

Основные взаимодействия с роботом
создаем робота. Если вы не укажете другого автоматически установиться Puma 560

получение доступа к осям и Tcp (текущая точка траектории?). Оси бывают от 1 до 6 и значения в них указаны в градусах:

повернуть первую ось робота:

Текущее положение(Tcp) изменилось следующая кинематика(forward kinematic)

вернуть робота на стартовую позицию обратная кинематика(reverse kinematic):

сделаем тоже самое со второй остю:

Точки траектории:

создадим ещё. траектория всегда автоматически находит уникальное имя для каждой своей точки

создадим траекторию

посмотрим список всех точек траектории:

Работа с объектами документа
Работа с объектами в документах роботов: сначала создадим робота в активном документе

Зададим визуальное представление и кинематическую точность (подробнее см. 6-ти осевые роботы и Подготовка VRML для имитации робота)

начальная позиция осей (только если отличается от 0)

получаем позицию Tcp

перемещаем робота

создаем "пустую" Траекторию в активном документе

просматриваем Траекторию

добавляем фактическое положение робота (TCP) к траектории

добавляем больше точек к траектории и стартовую точку в конце траектории ещё раз:

Имитация
Будет сделано.....

Экспорт траектории
Траектория экспортируется с помощью Python. Это означает что для каждого типа управляющей стойки (control cabinet) существует пост-процессорный Python модуль. Здесь подробно описан постпроцессор для Kuka

это делается примерно так:

Учебники

 * 6-ти осевой робот
 * Подготовка VRML для имитации робота