Robot Workbench/ro



Atelierul robotică este un instrument pentru a simula un robot industrial cu 6 axe de libertate Robot 6-Axis, cum ar fi de ex. Kuka. Puteți efectua următoarele activități:
 * configurați un mediu de simulare cu un robot și piese de lucru
 * creați și urmați traiectoriile
 * descompune caracteristicile unei piese CAD într-o traiectorie
 * Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
 * exportați traiectoria într-un fișier de program de robot

Puteți găsi un exemplu aici: Example files sau încercați Robot tutorial.

Instrumente
Aici sunt comenzile principale pe care le puteți utiliza pentru a seta un robot.

Roboți
Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Creați un robot: Introduceți un nou robot în scenă
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simulate a trajectory: Deschide dialogul de simulare și vă permite să simulați
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Export a trajectory: Exportați un fișier conținând programul robotului
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Set home positon: Stabiliți poziția 0 a robotului
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restore home positon: Mutați robotul în poziția zero

Traiectorii
Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.

traiectoriile non parametrice

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Creați o traiectorie: Introduceți o traiectorie goală în scenă
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Stabiliți orientarea implicită: Definiți orientarea implicită a punctelor de trecere
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] /Definiți parametrul implicit al vitezei: Stabiliți valorile implicite pentru crearea punctelor de trecere
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserați un punct de trecere: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a robotului într-o traiectorie
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserați un punct de trecere: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a mouse-ului într-o traiectorie

traiectorii parametrice

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Generează o traiectorie dintr-un set de muchii: Include un obiect nou ale cărui muchii vor forma o traiectorie
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Traiectorie suplimentară(Dress-up): Creați o traiectorie suplimentară care va suprascrie anumite proprietăți ale traiectoriei inițiale
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Gruparea și conectarea traiectoriilor: Conectează un set de traiectorii și creează o traiectorie mai complexă

Script
Această secțiune este generată prin: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Puteți folosi acest fișier direct dacă doriți.

Acesta este un exemplu de utilizare a clasei de roboți de bază Robot6Axis care reprezintă un robot industrial cu 6 axe. Modulul Robot depinde de Atelierul Piese, dar nu și de alte module. Funcționează mai ales cu tipurile de bază Plasament, Vector și Matrix. Deci avem nevoie numai:

Chestii de bază în robotică
creați robotul. Dacă nu specificați altă cinematică, acesta devine un Puma 560

accesând axa și Tcp. Axele merg de la 1-6 și sunt se mișcă în grade:

mișcați prima axă a robotului:

TCP sa schimbat (urmariți cinematica mecanismului)

mișcați robotul înapoi în poziția inițială (kinematic invers):

la fel cu axa 2:

Waypoints:

generați mai mult. Traiectoria întotdeauna găsește automat un nume unic pentru punctele de trecere

creați o traiectorie

uite o listă a tuturor punctelor de trecere:

Lucrul cu obiectele documentului
Pentru a lucra cu obiectele documentului robot: creați mai întâi un robot în documentul activ

Definiți reprezentarea vizuală și definiția cinematică (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

poziția inițială a Axei (numai dacă diferă de 0)

extrageți poziția Tcp

motați robotul

creați o traiectorie vidă în documentul activ

obțineți Traiectoria

adăugați poziția TCP reală a robotului în traiectorie

introduceți mai multe puncte de traseu și punctul de pornire la sfârșitul din nou:

Simularea
Care trebuie dăcută.....

Exportând traiectorie
Traiectoria este exportată by Python. Asta înseamnă că pentru fiecare tip de dulap de comandă există un postprocesor Modul Python. Aici este detaliat post-procesorul Kuka descris

și asta este felul cum se face:

Tutoriale

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation