Robot project/it

=Progetto di Robotica=

Questo è l'articolo di progetto per il progetto Robot. Esso segue le regole della metodologia | Getting things done. I progetti sono raccolti nel Piano di sviluppo (Development roadmap).

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Finalità e principi
Questo progetto dovrebbe impostare le tecnologie principali per una simulazione realistica di robot in FreeCAD. Nella prima fase ha come riferimento i robot industriali a 6 assi.

Risultati
Simulazione di robot



Librerie in questo campo

 * OROCOS librerie per la cinematica inversa
 * ROBOOP mira direttamente alla simulazione di robot, ma sembra inattivo.
 * Beremiz un PLC OpenSource.

Norme per la comunicazione

 * OPC UA per comunicare con i PLC
 * RRS-II standard tedesco per la comunicazione nella simulazione di robot

Middleware per la comunicazione
Middleware sono i programmi intermediari


 * D-Bus
 * CORBA

Prodotti commerciali in questo settore

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Conoscenze

 * Kinematic definition
 * Roboter VRML modele

Organizzazione

 * Rappresentazione visiva di robot a 6 assi (fatto)
 * Calcolo della cinematica in avanti e inversa di robot arbitrari (fatto)
 * RobotLib, dynamic readably robot types (work in progress)
 * Simulazione della traiettoria (in corso)
 * Simulazione di collisione
 * rilevamento delle modifiche di configurazione e delle singolarità
 * Stima del tempo
 * volume utilizzato (in programma)
 * Post processore per robot Kuka (in corso)
 * Processo e controllo della cella di lavoro (prevista)
 * Creazione di filmati di simulazione (in programma)

Azioni successive
Gestione della traiettoria e dei punti del percorso.