Robot Workbench/zh-cn



机器人工作台是一个用于模仿工业 Robot 6-Axis 的工具，就像 Kuka. 用它可以完成以下任务：
 * 用机器人和工件设立一个模拟环境
 * 创建和填补轨迹
 * 将一个 CAD 零件的特征分解为轨迹
 * 模拟机器人的运动及其可达性
 * 将轨迹导出为机器人程序文件

你可以从这儿找到例子： Example files 或者去参考 Robot tutorial.

工具
这里提供了设置机器人的主要命令.

机器人
创建和管理六轴机器人的工具


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] 创建机器人: 在场景中插入一个新机器人
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] 模拟轨迹: 打开模拟对话框并进行轨迹模拟
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] 导出轨迹: 导出一个机器人程序文件
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] 设置起始位置: 设置机器人的起始位置
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] 还原初始位置: 将机器人移动到起始位置

轨迹
创建和操作轨迹的工具. 分为两种：参数性的和非参数性的.

非参数性轨迹

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] 创建轨迹: 在场景中插入一个新机器人
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] 设置默认方位: 设置默认的方位航向点
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] 设置速度参数默认值: 设置默认的航向点创建
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] 插入航向点: 从当前机器人位置向轨迹中插入一个航向点
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] 插入航向点: 从当前的鼠标位置向轨迹中插入一个航向点

参数性轨迹

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] 由边创建轨迹: 插入一个新对象，该对象将边分解为轨迹
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] 修饰轨迹: 覆盖轨迹的一个或多个属性
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] 轨迹复合: 由多个单轨迹创建一个复合轨迹

脚本编程
本节是由 https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py 产生出来的，你可以直接使用这个文件.

示例如何使用基本机器人中 Robot6Axis 的来模拟工业六轴机器人. 机器人模块依赖于零件模块而不是其他模块. 它的工作原理主要是基本类型的布局，矢量和矩阵. 因此我们只需要：

基本机器人事项
创建机器人. 如果你不想指定另一个的话，那么默认使用的是 Puma 560 机器人.

访问轴和 Tcp. 轴的次序在 1-6 之间

移动机器人的第一个轴：

Tcp发生了变化（前进运动）

移动机器人返回初始位置（后退运动）

和轴 2 相同：

航点：

生成更多. 轨迹总是自动找到一个独特的航点名称

创建一个轨迹

查看航点清单：

文档处理
处理机器人文档对象： 首先在激活的文档中创建一个机器人

定义的可视化表示和运动的定义（见 Robot 6-Axis 和 VRML Preparation for Robot Simulation 有关细节）

启动轴的位置（这只是和从 0 不同）

检索TCP位置

移动机器人

在激活的文档中创建一个空轨迹对象

得到轨迹

添加机器人的实际TCP位置轨迹

插入更多的航点并再次将起始点插入到最后：

模拟
To be done.....

导出轨迹
轨迹由 Python 导出. 意思是为每个控制柜类型有一个后处理器 Python 模块. 下面详细描述了 Kuka 后处理器

以及它是怎么做的：

Tutorials

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation