Robot Workbench/fr



L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka. Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
 * mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
 * créer et remplir des trajectoires
 * décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
 * simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
 * exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Vous pouvez trouver des exemples ici : fichiers d'exemple ou essayez le tutoriel Robot.

Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

non parametric trajectories

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Create a trajectory: Inserts a new empty trajectory-object into the scene
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Set the default orientation: Set the orientation way-points gets created by default
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Set the default speed parameter: Set the default values for way-point creation
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Insert a waypoint: Insert a way-point from the current robot position into a trajectory
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Insert a waypoint: Insert a way-point from the current mouse position into a trajectory

Paramétriques

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet qui dont les arêtes formeront une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Grouper et connecter des trajectoires: Groupe et connecte un ensemble de trajectoires

Scripting
Cette section est générée à partir de : https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Vous pouvez utiliser ce fichier directement si vous le désirez.

Voici un exemple montrant comment utiliser la classe de robot de base Robot6Axis qui représente un robot industriel à 6 axes. L'atelier Robot dépend de l'atelier Pièce, mais pas des autres modules. Il fonctionne principalement avec les types de base Placement, Vecteur et Matrice. Nous n'avons donc besoin que de :

Éléments de base robot
Créer le robot. Si vous ne spécifiez pas une autre cinématique, il devient un Puma 560

Accès à l'axe et au Tcp. Les axes vont de 1-6 et sont exprimés en degrés :

Déplacer le premier axe du robot:

Le Tcp a changé (cinématique avant)

Déplacer le robot à sa position de départ (cinématique inverse):

De même avec l'axe 2:

Points de passage :

En générer davantage. La trajectoire trouve toujours automatiquement un nom unique pour les points de passage

Créer une trajectoire

Afficher une liste de tous les points de passage :

Travailler avec les objets du document
Travailler avec les objets du document robot : d'abord créer un robot dans le document courant

Définir la représentation visuelle et la définition cinématique (voir robot à 6 axes et Préparation VRML pour simulation de robot pour plus de détails)

La positon de départ des axes (seulement celles qui diffèrent de 0)

Récupérer la position Tcp

Déplacer le robot

Créer un objet de trajectoire vide dans le document courant

Obtenir la trajectoire

Ajouter la position TCP actuelle du robot à la trajectoire

Insérer quelques points de passage supplémentaires et le point de départ à nouveau à la fin :

Simulation
À compléter...

Exporter la trajectoire
La trajectoire est exportée par Python. Cela veut dire que pour chaque type de contrôle cabinet, il y a un module post-processeur Python. Voici en détail la description du post-processeur Kuka :

Et c'est ainsi que ça se fait :

Tutorials

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation