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L'histoire de FreeCAD a débuté en janvier 2001 lorsque Jürgen Riegel a commencé à travailler sur le projet Cas.CADE, un framework de développement logiciel commercial comprenant un noyau de modélisation géométrique (ou noyau CAD) publié en 2000 sous une licence open source et renommé Open Cascade. Cela a rendu possible la réalisation d'un programme de CAO 3D open source, car il aurait fallu énormément de travail pour programmer un noyau de CAO.