Robot project/de

Dies ist der Projektartikel für das Roboter Projekt. Es folgt den Regeln des |Getting things done Prozesses. Die Projekte sind im Entwicklungsfahrplan zusammengefasst.

Zweck und Grundsätze
Dieses Projekt soll die grundlegenden Technologien für eine realistische Robotersimulation in FreeCAD festlegen. Im ersten Schritt zielt es auf den 6-achsigen Standard Industrieroboter ab.

Ergebnis
Robotersimulation



Bibliotheken im Feld

 * OROCOS tragbare C++ Bibliotheken für fortgeschrittene Maschinen- und Robotersteuerung
 * ROBOOP Ein objektorientiertes Robotik Paket in C++
 * Beremiz eine OpenSource SPS.

Normen für die Kommunikation

 * OPC UA ein Maschine zu Maschine Kommunikationsprotokoll für die industrielle Automatisierung (SPS)
 * Deutsche Initiative zur Verbesserung der Genauigkeit von Robotersteuerungen und Optimierung von Offline-Roboterprogrammierung
 * Realistische Robotersimulation (RRS) RRS-2, Schnittstelle zur virtuellen Robotersteuerung (VRC)

Middleware for comunication

 * D-Bus einen Software Bus, eine Interprozesskommunikation (IPC) und einen Remote Procedure Call (RPC) Mechanismus, der die Kommunikation zwischen mehreren Computerprogrammen ermöglicht
 * CORBA ermöglicht die Zusammenarbeit zwischen Systemen mit unterschiedlichen Betriebssystemen, Programmiersprachen und Computerhardware

Kommerzielle Produkte in diesem Bereich

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Fachwissen

 * Kinematic definition --> Verknüpfung veraltet!!!
 * Denavit–Hartenberg Parameter Parameter, die mit einer bestimmten Konvention zum Anhängen von Bezugsrahmen an die Verbindungen des Robotermanipulators verbunden sind
 * Roboter VRML modele --> Verknüpfung veraltet!!!

Organizing

 * Visual representation of 6-Axis robots (done)
 * Forward and inverse kinematic calculation of arbitrary robots (done)
 * RobotLib, dynamic readably robot types (work in progress)
 * Trajectory simulation (work in progress)
 * collision simulation
 * detection of configuration changes and singularities
 * time estimation
 * used volume (planed)
 * Post processor for Kuka robots (work in progress)
 * Process and work cell control (planed)
 * Movie making out of simulation (planed)

Nächste Schritte

 * Trajektorien- und Wegpunktverwaltung.