Robot Workbench/sv



Robot arbetsbänken är ett verktyg för simulering av 6-axliga industrirobotar, som t.ex. Kuka. Denna arbetsbänk är ett pågående arbete för att implementera ett off-line programmeringsverktyg för 6-Axis Robot industrirobotar i FreeCAD. You can do following tasks:
 * set up a simulation environment with a robot and work pieces
 * create and fill up trajectories
 * decompose features of an CAD part to a trajectory
 * simulate the robot movement and reachability
 * export the trajectory to a robot program file

Du kan hitta ett exempel här: Example files or try the Robot tutorial.

Tools
Here the principal commands you can use to create a robot set-up.

Robots
The tools to create and manage the 6-Axis robots


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Create a robot: Insert a new robot into the scene
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simulate a trajectory: Opens the simulation dialog and let you simulate
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Export a trajectory: Export a robot program file
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Set home positon: Set the home position of an robot
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restore home positon: move the robot to its home position

Trajectories
Tools to creat and manipulate trajectories. There are two kinds, the parametric and non parametric ones.

non parametric

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Create a trajectory: Insert a new robot into the scene
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Set the default orientation: Set the orientation way-points gets created by default
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Set the default speed parameter: set the defaults for way-point creation
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Insert a waypoint: Insert a way-point from the current robot position into a trajectory
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Insert a waypoint: Insert a way-point from the current mouse position into a trajectory

parametric

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Create a trajectory out of edges: Insert a new object which decompose edges to a trajectory
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Dress-up a trajectory: Let you override one or more properties of a trajectory
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Trajectory compound: create a compound out of some single trajectories

Skript
Detta avsnitt är genererat från: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Du kan använda den filen direkt, om du vill.

Exempel på hur man använder klassen Robot6Axis, vilken representerar en 6-axlig industrirobot. Robot modulen beror på Delmodulen, men inte på andra modulen. Den arbetar mest med enkla typer som Placering, Vektor och Matris. Så vi behöver bara:

Grundläggande robotsaker
Skapa roboten. Om du inte specificerar någon annan kinematik så blir det en Puma 560

komma åt axlarna och tcp (verktygets centrumpunkt). Axlarna är 1-6 och värdena uttrycks i grader:

flytta robotens första axel:

Tcp har ändrats (framåtgående kinematik)

flytta tillbaka roboten till startpositionen (bakåtgående kinematik):

samma med axel 2:

Banpunkter:

generera mer. Banan hittar alltid automatiskt på ett unikt namn för banpunkterna

Skapa en bana

se en lista på alla banpunkter:

Working with the document objects
Arbeta med robotdokument objekten: skapa först en robot i det aktiva dokumentet

Definiera den visuella representationen och den kinematiska definitionen (se 6-Axis Robot/sv för detaljer om det)

Axelns startpositon (endast om det skiljer sig från 0)

hämta Tcp positionen

flytta roboten

skapa ett tomt banobjekt i det aktiva dokumentet

hämta banan

lägg till robotens aktuella TCP position till banan

sätt in några fler banpunkter och startpunkten i slutet igen:

Simulation
ska göras.....

Exportera banan
Banan exporteras av Python. Det innebär att för varje robotkontroll typ så finns det en post-processor Python modul. Här är Kuka post-processorn beskriven i detalj

och det är ungefär så här det görs:

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation