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L'histoire de FreeCAD débute en janvier 2001, quand Jürgen Riegel a commencé à travailler sur le projet qui allait plus tard devenir officiellement FreeCAD. CAS.CADE, un cadre de développement de logiciels commerciaux, y compris une geometric modeling kernel (ou CAD kernel), avait été libéré sous une licence open source en 2000 et rebaptisé Open Cascade. Cela a rendu la réalisation d'un programme open source CAD 3D possible, plutôt que d'avoir à programmer un noyau de CAD à partir de zéro, ce qui aurait fallu une énorme quantité de travail.