Robot Workbench/ru



Инструментарий автоматики это инструмент для имитации промышленного класса 6-осевых Роботов, таких как Kuka. Вы можете выполнять следующие работы:
 * создать среду моделирования с роботом и заготовкой
 * создать и загрузить траекторию
 * разложить часть CAD детали в траекторию
 * имитировать движения робота и его пространственные ограничения
 * экспортировать траекторию в программный файл робота

Примеры вы сможете найти здесь: Файлы с примерами или разобраться в Руководство по инструментарию Автоматики.

Инструменты
Здесь основные команды которые можно использовать настройки робота

Роботы
Инструменты создания и управления 6-Осевыми роботами


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Создать робота: Помещает нового робота на сцену
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Имитировать траекторию: Открывает диалог имитации и вы имитируете
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Экспортировать траекторию: Экспортировать в программный файл робота
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Установить стартовую позицию: Устанавливает стартовую позицию робота
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Восстановить на исходную: Перемещает робота в стартовое положение

Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Существует два их вида: параметрические и непараметрические.

не параметрические

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Создание траектории: Помещает на сцену новый объект-траекторию
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Установить ориентацию по умолчанию: Устанавливает создание промежуточных точек ориентации по умолчанию
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Установка значений по умолчанию: создает настройки по умолчанию для создания промежуточных точек.
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Вставить в траекторию: Вставляет в траекторию текущее положение робота
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Вставить в траекторию: вставляет в траекторию точку по текущеему положению курсора мыши

параметрические

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Край траектории: Помещает новый объект который раскладывается на ребра для траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Настройка траектории: Позволяет вам изменять одно и более свойств траектории
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Объединение траекторий: создает объединение из нескольких одиночных траекторий

Написание сценариев
Этот раздел сформирован из: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Вы можете использовать этот файл напрямую, если хотите

Пример того как использовать основной класс Robot6Axis который представлен 6-осевым промышленным роботом. Модуль Автоматики зависит от модуля Деталей(Part) но не от остальных модулей. Он работает с основными типами Положений, Векторов и Матрицами. Так что вам нудно только ввести:

Основные взаимодействия с роботом
создаем робота. Если вы не укажете другого автоматически установиться Puma 560

получение доступа к осям и Tcp(текущая точка траектории?). Оси бывают от 1 до 6 и значения в них указаны в градусах:

повернуть первую ось робота:

Текущее положение(Tcp) изменилось следующая кинематика(forward kinematic)

вернуть робота на стартовую позицию обратная кинематика(reverse kinematic):

сделаем тоже самое со второй остю:

Точки траектории:

создадим ещё. траектория всегда автоматически находит уникальное имя для каждой своей точки

создадим траекторию

посмотрим список всех точек траектории:

Working with the document objects
Работа с роботами в документах: сначала создадим робота в активном документе

Зададим визуальное представление и кинематическую точность (подробнее смотри Шести осевые роботы и VRML подготовка к Симуляции Робота)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

получаем Tcp позицию

перемещаем робота

создаем "пустую" Траекторию в активном документе

просматриваем Траекторию

добавляем фактическое положение робота (TCP) к траектории

добавляем больше точек к траектории и стартовую точку в конце траектории ещё раз:

Моделирование
Будет сделано.....

Экспорт траектории
Траектория экспортируется с помощью Python. Это означает что для каждого типа управляющей стойки(control cabinet) существует пост-процессорный Python модуль. Здесь, подробно описан постпроцессор для Kuka

и как то так это все делается:

Tutorials

 * 6-Axis_Robot
 * VRML Preparation for Robot Simulation