Robot project/fr

Cet article est le projet, pour le projet Robot. Il suit les règles de la | Getting things done processus. Les projets sont collectées dans la feuille de route de développement.

Buts et principles
Ce projet devrait fixer les principales technologiques, pour une simulation réaliste de robot dans FreeCAD. Dans la première étape, il vise la norme robot industriel 6-axis.

Résultats
Simulation de robot



Librairies disponibles

 * OROCOS bibliothèques C ++ portables pour un contrôle avancé des machines et des robots
 * ROBOOP Un package orienté objet robotique en C ++
 * Beremiz un automate OpenSource PLC.

Standards de communications

 * OPC UA un protocole de communication machine à machine pour l'automatisation industrielle (PLC)
 * % 5D = 102 & cHash = e1e28e782b11974110cb45fabce0d8ed RSS Projet allemand Realistic Robot Simulation
 * Realistic Robot Simulation (RRS) RRS-2, Interface Virtual Robot Controller (VRC)

Middleware pour comunications

 * D-Bus un bus logiciel, une communication inter-processus (IPC) et un mécanisme d'appel de procédure à distance (RPC) qui permet la communication entre plusieurs programmes informatiques
 * CORBA permet la collaboration entre des systèmes sur différents systèmes d'exploitation, langages de programmation et matériel informatique

Les produits Commerciaux dans le domaine

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Connaissance

 * Définition cinématique -> lien obsolète !!!
 * Denavit – Hartenberg parameters paramètres associés à une convention particulière pour attacher des référentiels aux liens du robot manipulateur
 * Roboter VRML modele -> lien obsolète !!!

Organisation

 * La représentation visuelle des robots 6 axes (fait).
 * Le calcul cinématique de robots directe et inverse, arbitraires (fait).
 * RobotLib, types dynamique lisible de robots (travail en cours).
 * Simulation de la trajectoire (travail en cours).
 * simulation de collision.
 * détection des changements de configuration, et, de singularités.
 * estimation du temps.
 * volume utilisé (raboté).
 * Post processeur pour robots Kuka (travail en cours).
 * Processus et contrôle de cellule de travail (raboté).
 * La réalisation de films sur la simulation (raboté).

Actions suivantes

 * Trajectoire, et gestion des points de cheminement.