Robot Workbench/ro



Atelierul robotului este o unealtă pentru a simula un robot industrila cu 6 axe de libertate Robot 6-Axis, cum ar fi de ex. Kuka. Puteți efectua următoarele activități:
 * configurați un mediu de simulare cu un robot și piese de lucru
 * creați și urmați traiectoriile
 * descompune caracteristicile unei piese CAD într-o traiectorie
 * Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
 * exportați traiectoria într-un fișier de program de robot

Puteți găsi un exemplu aici: Example files or try the Robot tutorial.

Scule și Instrumente
Aici sunt comenzile principale pe care le puteți utiliza pentru a seta un robot.

Roboți
Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Create a robot: Introduceți un nou robot în scenă
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simulate a trajectory: Deschide dialogul de simulare și vă permite să simulați
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Export a trajectory: Export un fișier conținând programul robotului
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Set home positon: Stabilii poziția 0 a robotului
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restore home positon: mutați robotul în poziția zero

Traiectorii
Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.

non parametric trajectories

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Create a trajectory: Introduceți un nou obiect tip traiectorie goală în scenă
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Set the default orientation: Stabiliți punctele de orientarea punctelor de trecere implicite
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] Set the default speed parameter: Stabiliți valorile implicite pentru crearea punctelor de trecere
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Insert a waypoint: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a robotului ăntr-o traiectorie
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Insert a waypoint: Inserați un punct de trecre de la poziția curentă a mouse-ului într-o traiectorie

parametric trajectories

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Create a trajectory out of edges: Insert a new object which decompose edges to a trajectory
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Dress-up a trajectory: Lets you override one or more properties of a trajectory
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Trajectory compound: Create a compound out of some single trajectories

Scripting
This section is generated out of: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py You can use this file directly if you want.

Exemplu de utilizare a clasei de roboți de bază Robot6Axis care reprezintă un robot industrial cu 6 axe. Modulul Robot depinde de Atelierul Piese, dar nu și de alte module. Funcționează mai ales cu tipurile de bază Plasament, Vector și Matrix. Deci avem nevoie numai:

Chestii de bază în robotică
creați robotul. Dacă nu specificați altă cinematică, acesta devine un Puma 560

accesând axa și Tcp. Axele merg de la 1-6 și sunt în grad:

mișcați prima axă a robotului:

TCP sa schimbat (urmariți cinematica mecanismului)

mișcați robotul înapoi în poziția inițială (kinematic invers):

la fel cu axa 2:

Waypoints:

generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints

create a trajectory

see a list of all waypoints:

Working with the document objects
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done:

Tutoriale

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation