Translations:VRML Preparation for Robot Simulation/7/it

Misure delle caratteristiche geometriche
Per costruire la tabella di Denavit-Hartenberg (vedere 6-Axis_Robot ) e per preparare il file VRML, è necessario ottenere le caratteristiche del Robot. Per ora, lo strumento di misurazione di FreeCAD non è ancora pronto, è possibile utilizzare gli assi inclusi in TX40_HB007 (le coordinate sono indicate in basso a sinistra quando si punta un oggetto con il mouse), oppure si deve utilizzare la console Python per ottenere delle informazioni sulla geometria. Notare che la Tabella DH è necessaria solo quando si ha bisogno di usare la cinematica inversa, ad esempio, per ottenere le coordinate cartesiane o guidare il robot con coordinate cartesiane.

La Tabella DH per questo robot è la seguente (mm, gradi e gradi/s) :