Robot project/es

Este es el articulo de proyecto del proyecto de simulación de Robots. Sigue las reglas de la metodología |Getting things done. Los proyectos se recopilan en el mapa de desarrollo.

Propósito y principios
Este proyecto debería ofrecer las principales tecnologías para una simulación de robots realista en FreeCAD. En el primer paso su objetivo es el robot industrial estándar de 6 ejes.

Resultado
Simulación del robot



Bibliotecas en este campo

 * OROCOS Bibliotecas para cinemática inversa
 * ROBOOP cuyo objetivo es directamente la simulación de robots, pero parece que no está activo.
 * Beremiz un PLC de código libre.

Estándares de comunicación

 * OPC UA para comunicarse con PLCs
 * RRS-II estándar alemán para la comunicación de simulación de robots

Mecanismos de comunicación

 * D-Bus
 * CORBA

Productos comerciales en este campo

 * Visual Components
 * Delmia
 * KUKA Sim

Conocimiento

 * Kinematic definition
 * Roboter VRML modele

Organización

 * Representación visual de robots de 6 ejes (terminado)
 * Cálculos posteriores y cinemática inversa en robots arbitrarios (terminado)
 * RobotLib, dynamic tipos de robots dinámicos (en progreso)
 * Simulación de trayectoria (en progreso)
 * Simulación de colisiones
 * Detección y configuración de cambios y singularidades
 * Estimación de tiempo
 * Volumen utilizado (planificado)
 * Post procesador para los robots Kuka (en progreso)
 * Proceso y control de la célula de trabajo (planificado)
 * Fabricación de película de animación (planificado)

Siguientes acciones

 * Gestión de la trayectoria y de los puntos de paso.