Robot Workbench/ro



Atelierul robotică este o unealtă pentru a simula un robot industrial cu 6 axe de libertate Robot 6-Axis, cum ar fi de ex. Kuka. Puteți efectua următoarele activități:
 * configurați un mediu de simulare cu un robot și piese de lucru
 * creați și urmați traiectoriile
 * descompune caracteristicile unei piese CAD într-o traiectorie
 * Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
 * exportați traiectoria într-un fișier de program de robot

Puteți găsi un exemplu aici: Example files sau încercați Robot tutorial.

Scule și Instrumente
Aici sunt comenzile principale pe care le puteți utiliza pentru a seta un robot.

Roboți
Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe


 * [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] Create a robot: Introduceți un nou robot în scenă
 * [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] Simulate a trajectory: Deschide dialogul de simulare și vă permite să simulați
 * [[Image:Robot_Export.png|30px]] Export a trajectory: Exportați un fișier conținând programul robotului
 * [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] Set home positon: Stabiliți poziția 0 a robotului
 * [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] Restore home positon: Mutați robotul în poziția zero

Traiectorii
Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.

traiectoriile non parametrice

 * [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] Creați o traiectorie: Introduceți o traiectorie goală în scenă
 * [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] Stabiliți orientarea implicită: Definiți orientarea implicită a punctelor de trecere
 * [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] /Definiți parametrul implicit al vitezei: Stabiliți valorile implicite pentru crearea punctelor de trecere
 * [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] Inserați un punct de trecere: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a robotului într-o traiectorie
 * [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] Inserați un punct de trecre: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a mouse-ului într-o traiectorie

traiectorii parametrice

 * [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] Creați o traiectorie dincolo de margini: Inserați un nou obiect care descompune marginile într-o traiectorie
 * [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] Traiectorie suplimetnră(Dress-up): Lets you override una sau mai multe proprietăți ale traiectoriei
 * [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] Traiectorie compusă: Creați o traiectorie complexă de la o singură traiectorie

Scripting
Această secțiune este generată prin: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Puteți folosi acest fișier direct dacă doriți.

Exemplu de utilizare a clasei de roboți de bază Robot6Axis care reprezintă un robot industrial cu 6 axe. Modulul Robot depinde de Atelierul Piese, dar nu și de alte module. Funcționează mai ales cu tipurile de bază Plasament, Vector și Matrix. Deci avem nevoie numai:

Chestii de bază în robotică
creați robotul. Dacă nu specificați altă cinematică, acesta devine un Puma 560

accesând axa și Tcp. Axele merg de la 1-6 și sunt în grad:

mișcați prima axă a robotului:

TCP sa schimbat (urmariți cinematica mecanismului)

mișcați robotul înapoi în poziția inițială (kinematic invers):

la fel cu axa 2:

Waypoints:

generați mai mult. Traiectoria întotdeauna găsește automat un nume unic pentru punctele de trecere

create a trajectory

see a list of all waypoints:

Working with the document objects
Working with the robot document objects: first create a robot in the active document

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

retrieve the Tcp position

move the robot

create an empty Trajectory object in the active document

get the Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

Simulation
To be done.....

Exporting the trajectory
The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

and that's kind of how it's done:

Tutoriale

 * Robot 6-Axis
 * VRML Preparation for Robot Simulation